Die diplomatischen Beziehungen zwischen dem Fürstentum Liechtenstein und dem Souveränen Malteserorden wurden im Juni 1994 aufgenommen.

Im Jahr 1999 stattete der Großmeister des Malteserordens, Fra‘ Andrew Bertie, dem Fürsten Hans-Adam II. einen offiziellen Besuch ab.

Im Jahr 2011 empfing Erbprinz Alois von Liechtenstein den Großmeister Fra‘ Matthew Festing in dem aus dem zwölften Jahrhundert stammenden Schloss Vaduz mit Blick auf die Hauptstadt des Fürstentums. Während des Besuchs traf die Ministerin für Äußeres, Justiz und Kultur, Frau Dr. Aurelia Frick, mit dem Großkanzler Jean-Pierre Mazery und dem Großhospitalier Albrecht Boeselager zusammen. Es wurden die in den Entwicklungsländern durchgeführten Programme begutachtet und mögliche Synergien und Joint Ventures analysiert.

Am 12. Dezember 2012 unterzeichneten der damalige Botschafter des Souveränen Malteserordens in Liechtenstein, Maximilian Turnauer, und der Regierungschefstellvertreter des Fürstentums, Herr Dr. Martin Meyer, ein Postabkommen.

Am 14. Oktober 2014 besuchte die Außenministerin des Fürstentums Liechtenstein, Frau Dr. Aurelia Frick, den Magistralpalast in Rom. Die Ministerin wurde von Großkanzler Albrecht Boeselager und Großhospitalier Dominique de La Rochefaucauld-Montbel empfangen.

Vier Jahre später fand im Magistralpalast in Rom ein zweites Treffen zwischen Außenministerin Frick und Großkanzler Boeselager statt, das die hervorragenden Beziehungen zwischen dem Malteserorden und Liechtenstein bestätigte. Schwerpunkt des Treffens war die Entwicklung von Projekten zur Integration von Migranten und Flüchtlingen.

Am 16. Februar 2019 trafen sich die Außenministerin des Fürstentums Liechtenstein, Frau Dr. Aurelia Frick, und der Großkanzler zu einem Arbeitstreffen im Rahmen der Münchner Sicherheitskonferenz. Im Fokus standen Projekte im Bereich Migration.

Am 18. Februar 2022 trafen sich die Außenministerin des Fürstentums Liechtenstein, Frau Dominique Hasler, und der Großkanzler am Rande der Münchner Sicherheitskonferenz.

Am 17. Februar 2023 gab es ein Treffen zwischen dem Großkanzler und dem Erbprinzen von und zu Liechtenstein anlässlich der Münchner Sicherheitskonferenz.